Optimal design of compliant actuators

Bocchieri, Guido (2021) Optimal design of compliant actuators, [Dissertation thesis], Alma Mater Studiorum Università di Bologna. Dottorato di ricerca in Meccanica e scienze avanzate dell'ingegneria, 33 Ciclo.
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Abstract

Compliant actuators are mechanical devices that extend the traditional architecture of robotic joints (motor – transmission – load) by introducing in the power transmission chain some degree of compliance, in the form of off-the-shelf springs or elastic and deformable components. Depending on where and how these compliant elements are inserted in the transmission, many different architectures of compliant actuators arise. The objective of this work is to analyze these different architectures from a theoretical point of view, derive new optimal design techniques and methodologies and, finally, apply these techniques to design new prototypes of robotic actuators devoted to specific applications.

Abstract
Tipologia del documento
Tesi di dottorato
Autore
Bocchieri, Guido
Supervisore
Co-supervisore
Dottorato di ricerca
Ciclo
33
Coordinatore
Settore disciplinare
Settore concorsuale
Parole chiave
Collaborative robotics, compliant actuators, series elastic actuators, differential elastic actuators, actuator optimization
URN:NBN
Data di discussione
28 Maggio 2021
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